ubuntu下PointGrey相机配置

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PointGrey相机在Ubuntu 14.04 64位 + ROS indigo的SDK安装及驱动配置教程。

从PointGrey下载对应相机型号的驱动，注意系统的版本。Ubuntu的驱动下有安装脚本.sh文件。

复制到/home/#yourusername#/目录下，按照Readme中的流程，先安装依赖项，再运行安装脚本。

sudo apt-get install libraw1394-11 libgtkmm-2.4-1c2a libglademm-2.4-1c2a libgtkglextmm-x11-1.2-dev libgtkglextmm-x11-1.2 libusb-1.0-0 libglademm-2.4-dev

sudo sh install_flycapture.sh

安装好之后，新建一个ROS package，修改CMakeLists.txt：

新加set( FLYCAPTURE_INCLUDE_DIRS /usr/include/flycapture)
新加

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include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${FLYCAPTURE_INCLUDE_DIRS}
)

新加

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add_executable(node src/*.cpp)
target_link_libraries(node ${catkin_LIBRARIES} flycapture)

修改好之后就可以编写驱动程序了，本人程序稍后上传github。

开启FlyCapture的客户端命令为sudo flycap，不加sudo无法读取到相机插入的信息，因此可知，读取usb需要提升权限。这部分参考链接。

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lsusb //查看你的pointgrey相机的usb地址是多少，一般是1e10:xxxx格式的
sudo gedit /etc/udev/rules.d/10-pointgrey.rules
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10", ATTRS{idProduct}=="xxxx", GROUP="plugdev", SYMLINK+="chameleon(or firewire)", MODE:="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10", ATTRS{idProduct}=="xxxx", GROUP="plugdev", SYMLINK+="chameleon(or firewire)", MODE:="0666"
...

之后就可以了。

目前还有一个问题始终无法解决，手头有两台不同型号的pointgrey相机，一台可以正常采集一台不行，一运行就显示Segment fault， core dumped。解决后更新解决方案。