本文介绍一台计算机连接多个Velodyne激光雷达的教程。
驱动程序下载
ROS系统中的Velodyne激光雷达驱动可以从ROS-velodyne获取:
1 | sudo apt-get install ros-(your version)-velodyne |
处理激光雷达标定文件
一般来讲,激光雷达在出厂包装时会附带含有标定文件、驱动程序、User Manual等文件的U盘,从中可以获得.xml的标定文件。而launch文件中需要的是.yaml格式的文件,可以用自带脚本转换:
1 | cd VELODYNEPATH/velodyne_pointcloud/scripts |
将脚本目录的.yaml文件保存到velodyne_pointcloud/params/*.yaml
路径下。
修改launch启动文件
单个激光雷达启动
setup 1. 设置电脑IP,地址:192.168.1.200,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。
setup 2. 连接激光雷达到电脑,浏览器输入192.168.1.201(默认的激光雷达IP地址),出现激光雷达的设置界面,确认IP和端口是否正常。
setup 3. 以下launch文件,将calibration的标定文件名修改为上一步生成的标定文件名,按需修改device_ip和frame_id。
1 | <!-- -*- mode: XML -*- --> |
2个或多个激光雷达驱动
setup 1. 设置电脑IP,地址:192.168.1.200,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。
setup 2. 依次连接激光雷达到电脑,浏览器输入192.168.1.201(默认的激光雷达IP地址),出现激光雷达的设置界面,修改IP与端口,并记录清楚。
setup 3. 以下launch文件,每个ns代表一个激光雷达,其中需要修改calibration文件、device_ip、frame_id、port,对应激光雷达区分清楚。
1 | <!-- -*- mode: XML -*- --> |